Macierze , kwaterniony itp

[tomaszdko]

Panowie jest ktoś z was kumaty jeśli chodzi o kwaterniony ? Interesuje mnie jakiś przykład z obliczeń na kwaternionie a właściwie to obrót osi o jakiś tam kąt . Niestety ale to jest matam z studiów a ja matmę to miałem dekady temu i to w zawodowej więc troch topornie mi to idzie . Macierze 4x4 i przekształcenia nie są takie trudne ale by dobrze w przestrzeni wyciągnąć obrót większy niż +90/-90 stopni to trzeba właśnie kwaternionów .
Zrobiłem proste animacje 3D na macierzach :


I przechylenia bryły w osi X i Y za pomocą MPU6050 + HMC5883 tyle że kiedy się zbliżam do +90/-90 stopni to zaczyna wariować :/


Mogę nawet się poddać z tym ale gdzie znajdę jakiś projekt używający MPU6050 + kompas by mieć pełne obroty w 360 stopniach przesyłanych po RS232 ? Znalazłem wiele na arduino ale to też te same przypadki +90/-90 używające podstawowej trygonometrii . Szukałem jakiś gotowych modułów do kupienia i znalazłem ale problem jest taki że moduł nie oblicza kątów , robi to apka zainstalowana na PC lub tel .
Jest sporo materiałów na temat kwaternionów (teoria) ale te wzory ! To jakaś masakra ehheh .

Jeśli ktoś ma wiedzę , link do sklepu lub projektu to chętnie wezmę .