Enkoder w Xmega

[Jacek]

Witam - wiem że wszyscy są zajęci ale jak ustawić system zdarzeń aby xmega odczytywała i zliczała impulsy w lewo i w prawo mogę prosić o wyjaśnienie?
pozdrawiam Jacek.

[Press]

Nie bardzo rozumiem.
Dawno się tym bawiłem, ale działa to mniej więcej tak.
Sprzętowo wykrywany jest ruch i w zależności od kierunku obrotu licznik sprzętowy jest zwiększany lub zmniejszany.
W programie porównujesz wartość licznika z wartością zapamiętaną wcześniej i z tej różnicy wychodzi o ile impulsów i w jakim kierunku został wykonany obrót. Jeśli nie chcesz sprawdzać licznika w interwałach, to ustaw przerwanie na jednym lub obu pinach od enkodera.

[Jacek]

Witam - tak tylko ja nie wiem jak to ustawić w xmedze jeżeli mogę prosić o jakiś przykład byłbym zobowiązany.
pozdrawiam Jacek.

[niveasoft]

To można, jak zawsze, rozwiązać na wiele sposobów.
Problemem jest to, że ten szesnastobitowy timer, jak kręcisz w lewo to przeskoczy z 0 na 65535.
Nie wiem ile kroków potrzebujesz tam w tokarce. Gdyby wystarczyło 32768 to mógłbyś po starcie Xmegi wpisać do Timera taka wartość. Wtedy timer będzie w lewo zjeżdżał do zera a w prawo liczył w górę do 65535. Potem proste porównanie poprzedniego odczytu i wiesz co się dzieje.

Poniżej masz trochę inne rozwiązanie. Przy przejściu przez zero sprawdza czy następny odczyt to 1->prawo czy 65535->lewo. Tu jednak można zgubić jakiś impuls jak w programie będziesz miał więcej kodu, ale ustawia zmienną Steps od -32767 do +32768. Jeśli więc widzisz np. -5 to silnik powinien zrobić pięć kroków w lewo i za każdym razem dodać jeden krok. Widzisz +5 to robisz pięć kroków w prawo za każdym razem odejmując od zmiennej Steps jeden. Silnik zawsze ma pilnować by Steps=0

Sprawdź bo nie bardzo mam czas to wszystko połączyć. Może trzeba pomyśleć nad innym rozwiązaniem...jeszcze nie wiem.

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.     '***********************************************************************
2.     $regfile = "xm128a3udef.dat"
3.     $crystal = 32000000
4.     $hwstack = 64
5.     $swstack = 64
6.     $framesize = 64
7.  
8.     'Enable The Osc
9.     Config Osc = Enabled , 32mhzosc = Enabled
10.  
11.     ' ***************** SYSTEM CLOCK CONFIG ********************************
12.     '                INTERNAL 32MHz NO PRESCALE
13.     '
14.     Config Osc = Disabled , 32mhzosc = Enabled , 32khzosc = Enabled
15.     Config Sysclock = 32mhz , Prescalea = 1 , Prescalebc = 1_1
16.     '
17.     'ENABLING AUTOMATIC OSCILLATOR CALIBRATION
18.     Osc_dfllctrl.0 = 1
19.     Dfllrc32m_ctrl.0 = 1
20.     '
21.     '***********************************************************************
22.     Config Priority = Static , Vector = Application , Lo = Enabled       'Enable Lo Level Interrupts
23.     '***********************************************************************
24.     '*******************Xmega 128A3U***********************
25.     '* UART *********** TX pin  *  RX pin                 *
26.     '* ****************************************************
27.     '* COM1 - UART_C0 * PORTC.3 * PORTC.2                 *
28.     '******************************************************
29.     '* COM2 - UART_C1 * PORTC.7 * PORTC.6                 *
30.     '******************************************************
31.     '* COM3 - UART_D0 * PORTD.3 * PORTD.2                 *
32.     '******************************************************
33.     '* COM4 - UART_D1 * PORTD.7 * PORTD.6                 *
34.     '******************************************************
35.     '* COM5 - UART_E0 * PORTE.3 * PORTE.2                 *
36.     '******************************************************
37.     '* COM6 - UART_E1 * PORTE.7 * PORTE.6                 *
38.     '******************************************************
39.     '* COM7 - UART_F0 * PORTF.3 * PORTF.2                 *
40.     '******************************************************
41.     '* COM8 - UART_F1 * PORTF.7 * PORTF.6                 *
42.     '******************************************************
43.  
44.     '***********************************************************************
45.     Dim Buart_channel As Byte                               '0 = COM1 ...... 7 = COM8
46.     Config Com3 = 115200 , Mode = Asynchroneous , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8       'COM3 - UART_D0 PORTD.3 PORTD.2
47.     Config Com1 = 115200 , Mode = Asynchroneous , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8       'COM1 - UART_C0 PORTC.3 PORTC.2
48.     Buart_channel = 2
49.     'Print #buart_channel , "This use COM3"                  'print current Uart
50.     'Print #buart_channel , "MCU Rev. = " ; Mcu_revid        'version of the MCU
51.     Print #buart_channel , ""
52.     Print #buart_channel , "Started  "
53.  
54.     '***********************************************************************
55.      Dim Encoder_tmp As Word , Encoder_prev As Word         'zmienna dla enkodera
56.      Dim Steps As Integer
57.      Enable Interrupts                                      'włacz przerwania globalne
58.     '***********************************************************************
59.     'config pinA.2 = input                                       'index pin of the encoder
60.     Config Pina.1 = Input                                   'enkoder B
61.     Config Pina.0 = Input                                   'enkoder A
62.     'Config Xpin = PinA.2 , Outpull = pullup , Sense = low_level
63.     Config Xpin = Porta.1 , Outpull = Pullup , Sense = Low_level       'enable Pull up and reaction on low level
64.     Config Xpin = Porta.0 , Outpull = Pullup , Sense = Low_level
65.     'konfigurujemy system zdarzeń
66.  
67.     Config Event_system = Dummy , Mux0 = Porta.0 , Qd0 = Enabled , Digflt0 = 4
68.     'konfiguracja systemu zdarzeń multiplexer kanał 0 , portA.0, obsługa enkodera QDO właczona, filtr  cyfrowy 8
69.  
70.     'gdy używamy idndexu musimy dodać QDIO=enabled
71.     'config Event_system = Dummy , Mux0 = portA.0 , QD0 = enabled , QDI0 = enabled , Digflt0 = 8
72.  
73.  
74.     '***********************************************************************
75.     Config Tcd0 = Normal , Prescale = E0 , Event_source = E0 , Event_action = Qdec
76.  
77.     'konfiguracja timera TCD0 normal= bez generowania sygnałów, preskaler =e0, zródło zdarzenia=podajemy zródło czyli event system
78.     'kanał 0 , event action =czyli reakcja na zdarzenie QDEC właczenie obsługi enkodera
79.     '***********************************************************************
80.  
81.     Do
82.  
83.        Encoder_tmp = Tcd0_cnt
84.  
85.        If Encoder_prev <> Encoder_tmp Then                  'jesli zawartosc timera TCD0 jest różna od naszej zmiennej to
86.  
87.              Select Case Encoder_prev
88.                Case 0
89.                 If Encoder_tmp = 1 Then Incr Steps Else Decr Steps
90.                Case Else
91.                 Select Case Encoder_tmp
92.                  Case Is < Encoder_prev : Decr Steps
93.                  Case Is > Encoder_prev : Incr Steps
94.                 End Select
95.               End Select
96.  
97.         Encoder_prev = Encoder_tmp
98.           Print #buart_channel , Steps                      'wyśli przez port szeregowy 2 (zmienna buart=2)
99.        End If
100.  
101.       'na ekranie termianla zobaczymy liczbe impulsów policzonych przez nasz timer.
102.       'na jeden przeskok enkodera przypadaja 4 impulsy
103.  
104.  
105.        'to możesz robić z inną częstotliwością
106.  
107.        If 50ms = 1 Then
108.         50ms = 0
109.  
110.           If Motor_step_pin = 1 Then
111.            Reset Motor_step_pin
112.           Else
113.  
114.              Select Case Steps
115.               Case Is < 0
116.                Incr Steps
117.                'Call Ustaw_kierunek_l
118.                Set Motor_step_pin
119.               Case Is > 0
120.                Decr Steps
121.                'Call Ustaw_kierunek_r
122.                Set Motor_step_pin
123.              End Select
124.  
125.           End If
126.  
127.        End If
128.  
129.     Loop
130.  
131.     End                                                     'end program

[Pikczu]

Od tego jest bit kierunku o nazwie DIR o który Jacek enigmatycznie pytał w innym wątku i dostał odwiedź
viewtopic.php?f=18&t=354#p2883
Zmieniając bit będzie zawsze liczyło w w wybranym kierunku niezależenie od prawdziwego kierunku obrotu.

[niveasoft]

Tak, ale co to wniesie do sprawy? Ten bit jest chyba tylko po to żeby nie trzeba było zamieniać miejscami wyjść enkodera A i B.
To ja mam informować Megę tym bitem, że będę kręcił w lewo czy ona ma to wyczaić sama?

Osobiście to bym w przerwaniu ustawiał zmienną Steps a w obsłudze jakiegoś Timera te Steps odejmował i rozpędzał/hamował rampę.

[Pikczu]

XMega sama ustawia ten bit ale można go zmienić ręcznie.
Z tego co zrozumiałem Jackowi chodzi o to żeby mu zawsze liczyło w górę nie zależnie czy kreci w lewo czy prawo.

[Jacek]

Witam - dziękuje Bartku za procedure działa tak jak powinno - zmieniłem 50ms na 10ms silnik kręci raz w lewo raz w prawo co prawda wolno ale kręci wolniej jak ja kręcę enkoderem ale to już duży postęp. Paweł jak wiesz nie umiem tak jak Ty, Bartek pisać programów i procedur - bez waszej pomocy po prostu cały projekt trafi do kosza i o tym nie raz rozmawialiśmy tak że jestem bardzo wdzięczny za to co do tej pory dla mnie zrobiliście chciałbym aby w trybie ręcznym silnik tak nadążał za enkoderem jak na tym filmie https://www.youtube.com/watch?v=To7S_rLIJwk&t=115s
zobacz od 5:08.
pozdrawiam Jacek.

[niveasoft]

Tak się tym dzisiaj zająłem bo widziałem Twój post na MCS
Może zmień ten Timer z 10ms na 1ms a potem sobie programowo 10ms zrobisz jak potrzebujesz np. do jakichś przycisków.
Timerów tam masz dużo. Możesz ustawić jakiś drugi żeby liczył, na przykład, 1ms
Mam u siebie taki malutki driver A48coś tam i silniki NEMA45 i jakieś inne. Może go jutro podłączę i machniemy rampę
Trzeba też chyba dodać Stop no i może przeniosę niektóre posty do Twojego tematu, żeby tu Pawłowi nie bruździć

[Jacek]

Witam - PEŁEN SUKCES silnik kreci jak szalony jak kręcę enkoderem - nagram film jeszcze dzisiaj.
pozdrawiam Jacek.