Encoder by BARTek :D

[niveasoft]

Zapomniałem, że nie zamieściłem kodu do tego filmu.
Ten kod nie myli się nigdy bo używając PCINT reaguje na każdą zmianę stanu pinów. Testowane od kilku lat czasem nawet z trzema enkoderami na raz po 10tyś impulsów na obrót każdy.
UWAGA. Pierwsze dwa kody są właśnie z tego filmu a tam jest użyty enkoder PUSH PULL który przy przejściu daje dwa plusy a nie tak jak te najtańsze zwierane do masy.
To oczywiście dla tych najtańszych tylko kwestia podłączenia, ale niżej zamieszczę kod w którym polaryzację wybiera się stałą Const Intermediate = 0 lub 1

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. $regfile = "m644pdef.dat"
2. $crystal = 11059200
3. $hwstack = 64
4. $swstack = 32
5. $framesize = 128
6.  
7. ' Cheap encoder PCINT FULLSTEP (one step per click)
8. ' 2017/01/02 by BARTek EDC
9.  
10. Config Submode = New
11.  
12. Config Lcdpin = Pin , Rs = Portc.7 , E = Portc.6 , Db4 = Portc.5 , Db5 = Portc.4 , Db6 = Portc.3 , Db7 = Portc.2
13. Config Lcd = 16x2
14. Cursor Off , Noblink
15. Cls
16.  
17. Dim Turn_l As Byte , Turn_r As Byte , Steps As Integer , Milis As Byte
18. Dim Enc_new As Byte , Steps_old As Integer , State As Byte
19.  
20.  
21. Config Portd.0 = Output : Led_a Alias Portd.0
22. Config Portd.1 = Output : Led_b Alias Portd.1
23.  
24. Config Portd.2 = Input : Encoder_a Alias Pind.2 : Set Portd.2
25. Config Portd.3 = Input : Encoder_b Alias Pind.3 : Set Portd.3
26.  
27. Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024 , Compare_a = Disconnect , Clear_timer = 1
28.  Compare2a = 215                                            '20ms @11MHz/1024
29.  
30. Pcmsk3 = &B00001100
31. Enable Pcint3 : On Pcint3 Encoder_isr Nosave
32.  
33. Locate 1 , 6 : : Lcd "Full step"
34.  
35. Sub Show_steps()
36.  Locate 2 , 9 : If Steps > 0 Then Lcd "+" : Lcd Steps ; "    "
37. End Sub
38.  
39.  
40. Call Show_steps()
41.  
42. Enable Interrupts
43.  
44. Do
45.  
46.  If Turn_l > 0 Then
47.   Decr Turn_l
48.    Incr Steps
49.  End If
50.  
51.  If Turn_r > 0 Then
52.   Decr Turn_r
53.    Decr Steps
54.  End If
55.  
56.  If Tifr2.ocf2a = 1 Then
57.   Tifr2.ocf2a = 1
58.   Incr Milis
59.    If Milis > 4 Then                                        '5x20ms
60.     Milis = 0
61.     If Steps_old <> Steps Then
62.  
63.      Call Show_steps()
64.  
65.      Steps_old = Steps
66.     End If
67.    End If
68.  End If
69.  
70.  Led_a = Encoder_a
71.  Led_b = Encoder_b
72.  
73. Loop
74. End
75.  
76.  
77. Encoder_isr:
78.  
79.   $asm
80.   !PUSH R16
81.   !PUSH R24
82.   !PUSH R26
83.   !PUSH R27
84.   !in R24, sreg
85.   !PUSH  R24
86.   $end Asm
87.  
88.    Enc_new.0 = Encoder_a
89.    Enc_new.1 = Encoder_b
90.  
91.    Select Case Enc_new
92.  
93.     Case 1
94.      Select Case State
95.       Case 0 : State = 1                                    'pocz L krok 1
96.       Case 3 : State = 1                                    'revers z 2xHI
97.       Case 4 : State = 5                                    'progress w prawo krok 3 (bo opadaja naprzemian)
98.      End Select
99.  
100.     Case 2
101.      Select Case State
102.       Case 0 : State = 2                                    'pocz R krok 1
103.       Case 4 : State = 2                                    'revers z 2xHI
104.       Case 3 : State = 6                                    'progress w lewo krok 3 (bo opadaja naprzemian)
105.      End Select
106.  
107.     Case 0                                                  '2xHI
108.      Select Case State
109.       Case 1 : State = 3                                    'byl pocz L krok 1 ->L krok 2 S3
110.       Case 2 : State = 4                                    'byl pocz R krok 1 ->R krok 2 S4
111.  
112.       Case 5 : State = 4                                    'revers
113.       Case 6 : State = 3                                    'revers
114.      End Select
115.  
116.     Case 3
117.      Select Case State
118.       Case 5 : Incr Turn_l
119.       Case 6 : Incr Turn_r
120.      End Select
121.       State = 0
122.  
123.    End Select
124.   '          Tuned with NoSave Tool
125.  
126.   $asm
127.   !POP  R24
128.   !out sreg, r24
129.   !POP R27
130.   !POP R26
131.   !POP R24
132.   !POP R16
133.   $end Asm
134.  
135. Return

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. $regfile = "m644pdef.dat"
2. $crystal = 11059200
3. $hwstack = 64
4. $swstack = 32
5. $framesize = 128
6.  
7. ' Cheap encoder PCINT 4xSTEP (four step per click)
8. ' 2017/01/02 by BARTek EDC
9.  
10. Config Submode = New
11.  
12. Config Lcdpin = Pin , Rs = Portc.7 , E = Portc.6 , Db4 = Portc.5 , Db5 = Portc.4 , Db6 = Portc.3 , Db7 = Portc.2
13. Config Lcd = 16x2
14. Cursor Off , Noblink
15. Cls
16.  
17. Dim Turn_l As Byte , Turn_r As Byte , Steps As Integer , Milis As Byte
18. Dim Enc_new As Byte , Steps_old As Integer , State As Byte
19.  
20.  
21. Config Portd.0 = Output : Led_a Alias Portd.0
22. Config Portd.1 = Output : Led_b Alias Portd.1
23.  
24. Config Portd.2 = Input : Encoder_a Alias Pind.2 : Set Portd.2
25. Config Portd.3 = Input : Encoder_b Alias Pind.3 : Set Portd.3
26.  
27. Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024 , Compare_a = Disconnect , Clear_timer = 1
28.  Compare2a = 215                                            '20ms @11MHz/1024
29.  
30. Pcmsk3 = &B00001100
31. Enable Pcint3 : On Pcint3 Encoder_isr Nosave
32.  
33.  
34. Sub Show_steps()
35.  Locate 2 , 9 : If Steps > 0 Then Lcd "+" : Lcd Steps ; "    "
36. End Sub
37.  
38. Locate 1 , 5 : : Lcd "Every step"
39.  
40. Call Show_steps()
41.  
42. Enable Interrupts
43.  
44. Do
45.  
46.  If Turn_l > 0 Then
47.   Decr Turn_l
48.    Incr Steps
49.  End If
50.  
51.  If Turn_r > 0 Then
52.   Decr Turn_r
53.    Decr Steps
54.  End If
55.  
56.  If Tifr2.ocf2a = 1 Then
57.   Tifr2.ocf2a = 1
58.   Incr Milis
59.    If Milis > 4 Then                                        '5x20ms
60.     Milis = 0
61.     If Steps_old <> Steps Then
62.  
63.       Call Show_steps()
64.  
65.       Steps_old = Steps
66.  
67.     End If
68.    End If
69.  End If
70.  
71.  Led_a = Encoder_a
72.  Led_b = Encoder_b
73.  
74. Loop
75. End
76.  
77.  
78. Encoder_isr:
79.  
80.   $asm
81.   !PUSH R16
82.   !PUSH R24
83.   !PUSH R26
84.   !PUSH R27
85.   !PUSH R30
86.   !PUSH R31
87.   !in R24, sreg
88.   !PUSH  R24
89.   $end Asm
90.  
91.    Enc_new.0 = Encoder_a
92.    Enc_new.1 = Encoder_b
93.  
94.    Select Case Enc_new
95.  
96.     Case 1
97.      Select Case State
98.       Case 0 : State = 1 : Decr Steps                       'pocz L krok 1
99.       Case 3 : State = 1 : Incr Steps                       'revers z 2xHI
100.       Case 4 : State = 5 : Incr Steps                       'progress w prawo krok 3 (bo opadaja naprzemian)
101.      End Select
102.  
103.     Case 2
104.      Select Case State
105.       Case 0 : State = 2 : Incr Steps                       'pocz R krok 1
106.       Case 4 : State = 2 : Decr Steps                       'revers z 2xHI
107.       Case 3 : State = 6 : Decr Steps                       'progress w lewo krok 3 (bo opadaja naprzemian)
108.      End Select
109.  
110.     Case 0                                                  '2xHI
111.      Select Case State
112.       Case 1 : State = 3 : Decr Steps                       'byl pocz L krok 1 ->L krok 2 S3
113.       Case 2 : State = 4 : Incr Steps                       'byl pocz R krok 1 ->R krok 2 S4
114.  
115.       Case 5 : State = 4 : Decr Steps                       'revers
116.       Case 6 : State = 3 : Incr Steps                       'revers
117.      End Select
118.  
119.     Case 3
120.      Select Case State
121.       Case 1 : State = 0 : Incr Steps
122.       Case 2 : State = 0 : Decr Steps
123.  
124.       Case 5 : Incr Steps
125.       Case 6 : Decr Steps
126.      End Select
127.       State = 0
128.  
129.    End Select
130.   '          Tuned with NoSave Tool
131.  
132.   $asm
133.   !POP  R24
134.   !out sreg, r24
135.   !POP R31
136.   !POP R30
137.   !POP R27
138.   !POP R26
139.   !POP R24
140.   !POP R16
141.   $end Asm
142.  
143. Return

[niveasoft]

Wersja na trzy enkodery (kod wycięty z jakiegoś projektu).

Jeśli ma być zastosowany enkoder zwierany do masy należy zmienić stałą Const Intermediate = 0

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. $regfile = "m644pdef.dat"                                   '64K FLASH, 4K SRAM, 2K EEPROM, 2xUSART
2. $crystal = 16000000
3. $hwstack = 128
4. $swstack = 64
5. $framesize = 128
6.  
7. $baud1 = 115200
8.  Open "COM2:" For Binary As #2
9.   Debug Off
10.  
11. Config Submode = New
12.  
13. Const Intermediate = 1                                      'przy przejściu obydwa plus=1  obydwa minus=0
14.  
15.  
16. '*********************************************************
17. '*                                                       *
18. '*********************************************************
19.   Dim Enc_new As Byte
20.   Dim Steps(3) As Long , Old_steps(3) As Long , Sign(3) As Long
21.  
22. '-----------------------------------[ENC X]---------------
23.   Dim State1 As Byte
24.  
25.   Config Portb.0 = Input : Encoder1_a Alias Pinb.0 : Set Portb.0       'PCINT8
26.   Config Portb.1 = Input : Encoder1_b Alias Pinb.1 : Set Portb.1       'PCINT9
27.  
28.    Pcmsk1 = &B0000_0011
29.    Enable Pcint1 : On Pcint1 Encoder1_isr Nosave
30.  
31. '-----------------------------------[ENC Y]---------------
32.   Dim State2 As Byte
33.  
34.   Config Portc.0 = Input : Encoder2_a Alias Pinc.0 : Set Portc.0       'PCINT16
35.   Config Portc.1 = Input : Encoder2_b Alias Pinc.1 : Set Portc.1       'PCINT17
36.  
37.    Pcmsk2 = &B0000_0011
38.    Enable Pcint2 : On Pcint2 Encoder2_isr Nosave
39.  
40. '-----------------------------------[ENC Z]---------------
41.   Dim State3 As Byte
42.  
43.   Config Portd.0 = Input : Encoder3_a Alias Pind.0 : Set Portd.0       'PCINT24
44.   Config Portd.1 = Input : Encoder3_b Alias Pind.1 : Set Portd.1       'PCINT25
45.  
46.    Pcmsk3 = &B0000_0011
47.    Enable Pcint3 : On Pcint3 Encoder3_isr Nosave
48.  
49.  
50. Enable Interrupts
51.  
52.  
53. Do
54.  
55.  If Old_steps(1) <> Steps(1) Then
56.   Old_steps(1) = Steps(1)
57.  
58.  End If
59.  
60.  If Old_steps(2) <> Steps(2) Then
61.   Old_steps(2) = Steps(2)
62.  
63.  End If
64.  
65.  If Old_steps(3) <> Steps(3) Then
66.   Old_steps(3) = Steps(3)
67.  
68.  End If
69.  
70.  
71. Loop
72. End
73.  
74. Encoder1_isr:
75.  
76.   $asm
77.   !PUSH R16
78.   !PUSH R17
79.   !PUSH R18
80.   !PUSH R19
81.   !PUSH R20
82.   !PUSH R24
83.   !PUSH R26
84.   !PUSH R27
85.   !IN R24, SREG
86.   !PUSH  R24
87.   $end Asm
88.  
89.    Enc_new = Pinb And &B0000_0011
90.  
91.       Select Case Enc_new
92.  
93.        Case 1
94.         Select Case State1
95.          Case 0 : State1 = 1
96.          Case 3 : State1 = 1
97.          Case 4 : State1 = 5
98.         End Select
99.  
100.        Case 2
101.         Select Case State1
102.          Case 0 : State1 = 2
103.          Case 4 : State1 = 2
104.          Case 3 : State1 = 6
105.         End Select
106.  
107.        #if Intermediate = 1
108.         Case 3
109.        #else
110.         Case 0
111.        #endif
112.  
113.         Select Case State1
114.          Case 1 : State1 = 3
115.          Case 2 : State1 = 4
116.  
117.          Case 5 : State1 = 4
118.          Case 6 : State1 = 3
119.         End Select
120.  
121.        #if Intermediate = 1
122.         Case 0
123.        #else
124.         Case 3
125.        #endif
126.  
127.         Select Case State1
128.          Case 5 : Incr Steps(1)                             ': Set L_led : Reset R_led
129.          Case 6 : Decr Steps(1)                             ': Set R_led : Reset L_led
130.         End Select
131.          State1 = 0
132.  
133.       End Select
134.  
135.  
136.   '#  PUT YOUR ISR ROUTINES HERE   #
137.   '          Tuned with NoSave Tool 1.10
138.  
139.   $asm
140.   !POP  R24
141.   !OUT SREG, R24
142.   !POP R27
143.   !POP R26
144.   !POP R24
145.   !POP R20
146.   !POP R19
147.   !POP R18
148.   !POP R17
149.   !POP R16
150.   $end Asm
151.  
152. Return
153.  
154. Encoder2_isr:
155.  
156.   $asm
157.   !PUSH R16
158.   !PUSH R17
159.   !PUSH R18
160.   !PUSH R19
161.   !PUSH R20
162.   !PUSH R24
163.   !PUSH R26
164.   !PUSH R27
165.   !IN R24, SREG
166.   !PUSH  R24
167.   $end Asm
168.  
169.    Enc_new = Pinc And &B0000_0011
170.  
171.       Select Case Enc_new
172.  
173.        Case 1
174.         Select Case State2
175.          Case 0 : State2 = 1
176.          Case 3 : State2 = 1
177.          Case 4 : State2 = 5
178.         End Select
179.  
180.        Case 2
181.         Select Case State2
182.          Case 0 : State2 = 2
183.          Case 4 : State2 = 2
184.          Case 3 : State2 = 6
185.         End Select
186.  
187.        #if Intermediate = 1
188.         Case 3
189.        #else
190.         Case 0
191.        #endif
192.  
193.         Select Case State2
194.          Case 1 : State2 = 3
195.          Case 2 : State2 = 4
196.  
197.          Case 5 : State2 = 4
198.          Case 6 : State2 = 3
199.         End Select
200.  
201.        #if Intermediate = 1
202.         Case 0
203.        #else
204.         Case 3
205.        #endif
206.  
207.         Select Case State2
208.          Case 5 : Incr Steps(3)                             ': Set L_led : Reset R_led
209.          Case 6 : Decr Steps(3)                             ': Set R_led : Reset L_led
210.         End Select
211.          State2 = 0
212.  
213.       End Select
214.  
215.  
216.   '#  PUT YOUR ISR ROUTINES HERE   #
217.   '          Tuned with NoSave Tool 1.10
218.  
219.   $asm
220.   !POP  R24
221.   !OUT SREG, R24
222.   !POP R27
223.   !POP R26
224.   !POP R24
225.   !POP R20
226.   !POP R19
227.   !POP R18
228.   !POP R17
229.   !POP R16
230.   $end Asm
231.  
232. Return
233.  
234. Encoder3_isr:
235.  
236.   $asm
237.   !PUSH R16
238.   !PUSH R17
239.   !PUSH R18
240.   !PUSH R19
241.   !PUSH R20
242.   !PUSH R24
243.   !PUSH R26
244.   !PUSH R27
245.   !IN R24, SREG
246.   !PUSH  R24
247.   $end Asm
248.  
249.    Enc_new = Pind And &B0000_0011
250.  
251.       Select Case Enc_new
252.  
253.        Case 1
254.         Select Case State3
255.          Case 0 : State3 = 1
256.          Case 3 : State3 = 1
257.          Case 4 : State3 = 5
258.         End Select
259.  
260.        Case 2
261.         Select Case State3
262.          Case 0 : State3 = 2
263.          Case 4 : State3 = 2
264.          Case 3 : State3 = 6
265.         End Select
266.  
267.        #if Intermediate = 1
268.         Case 3
269.        #else
270.         Case 0
271.        #endif
272.  
273.         Select Case State3
274.          Case 1 : State3 = 3
275.          Case 2 : State3 = 4
276.  
277.          Case 5 : State3 = 4
278.          Case 6 : State3 = 3
279.         End Select
280.  
281.        #if Intermediate = 1
282.         Case 0
283.        #else
284.         Case 3
285.        #endif
286.  
287.         Select Case State3
288.          Case 5 : Incr Steps(2)                             ': Set L_led : Reset R_led
289.          Case 6 : Decr Steps(2)                             ': Set R_led : Reset L_led
290.         End Select
291.          State3 = 0
292.  
293.       End Select
294.  
295.  
296.   '#  PUT YOUR ISR ROUTINES HERE   #
297.   '          Tuned with NoSave Tool 1.10
298.  
299.   $asm
300.   !POP  R24
301.   !OUT SREG, R24
302.   !POP R27
303.   !POP R26
304.   !POP R24
305.   !POP R20
306.   !POP R19
307.   !POP R18
308.   !POP R17
309.   !POP R16
310.   $end Asm
311.  
312. Return
313.  

[Henryk]

Witam
Ciekawość nie dała mi spokoju , musiałem przetestować program na atmegu 328 .
Aby przystosować program z m644 do atmega328 należy wprowadzić zmiany w poniższych liniach testowałem dwa pierwsze przykłady .

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. Pcmsk2 = &B00001100
2. Enable Pcint2 : On Pcint2 Encoder_isr Nosave

Dlaczego .....wyjaśnienie w linku KLIK

[niveasoft]

No to chyba nie wystarczy
Jak już tak piszesz to lepiej zamieść cały działający przykład bo tu trzeba zmienić Aliasy dla Encoder_a i Encoder_b

[Henryk]

A dlaczego miałbym zmieniać aliasy , jeśli chcę zachować te wejścia Encoder_a i Encoder_b
Ktoś kto będzie chciał sobie zmienić , to je sobie zmieni

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. $regfile = "m328pdef.dat"
2. $crystal = 11059200
3. $hwstack = 64
4. $swstack = 32
5. $framesize = 128
6.  
7. ' Cheap encoder PCINT 4xSTEP (four step per click)
8. ' 2017/01/02 by BARTek EDC
9.  
10. Config Submode = New
11. Config Lcd = 20x4
12. Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.2 , Db5 = Portc.3 , Db6 = Portc.4 , Db7 = Portc.5 , E = Portc.1 , Rs = Portc.0
13. Cursor Off , Noblink
14. Cls
15.  
16. Dim Turn_l As Byte , Turn_r As Byte , Steps As Integer , Milis As Byte
17. Dim Enc_new As Byte , Steps_old As Integer , State As Byte
18.  
19.  
20. Config Portd.0 = Output : Led_a Alias Portd.0
21. Config Portd.1 = Output : Led_b Alias Portd.1
22.  
23. Config Portd.2 = Input : Encoder_a Alias Pind.2 : Set Portd.2
24. Config Portd.3 = Input : Encoder_b Alias Pind.3 : Set Portd.3
25.  
26. Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024 , Compare_a = Disconnect , Clear_timer = 1
27.  Compare2a = 215                                            '20ms @11MHz/1024
28.  
29. Pcmsk2 = &B00001100
30. Enable Pcint2 : On Pcint2 Encoder_isr Nosave
31.  
32.  
33. Sub Show_steps()
34.  Locate 2 , 9 : If Steps > 0 Then Lcd "+" : Lcd Steps ; "    "
35. End Sub
36.  
37. Locate 1 , 5 : : Lcd "Every step"
38.  
39. Call Show_steps()
40.  
41. Enable Interrupts
42.  
43. Do
44.  
45.  If Turn_l > 0 Then
46.   Decr Turn_l
47.    Incr Steps
48.  End If
49.  
50.  If Turn_r > 0 Then
51.   Decr Turn_r
52.    Decr Steps
53.  End If
54.  
55.  If Tifr2.ocf2a = 1 Then
56.   Tifr2.ocf2a = 1
57.   Incr Milis
58.    If Milis > 4 Then                                        '5x20ms
59.     Milis = 0
60.     If Steps_old <> Steps Then
61.  
62.       Call Show_steps()
63.  
64.       Steps_old = Steps
65.  
66.     End If
67.    End If
68.  End If
69.  
70.  Led_a = Encoder_a
71.  Led_b = Encoder_b
72.  
73. Loop
74. End
75.  
76.  
77. Encoder_isr:
78.  
79.   $asm
80.   !PUSH R16
81.   !PUSH R24
82.   !PUSH R26
83.   !PUSH R27
84.   !PUSH R30
85.   !PUSH R31
86.   !in R24, sreg
87.   !PUSH  R24
88.   $end Asm
89.  
90.    Enc_new.0 = Encoder_a
91.    Enc_new.1 = Encoder_b
92.  
93.    Select Case Enc_new
94.  
95.     Case 1
96.      Select Case State
97.       Case 0 : State = 1 : Decr Steps                       'pocz L krok 1
98.       Case 3 : State = 1 : Incr Steps                       'revers z 2xHI
99.       Case 4 : State = 5 : Incr Steps                       'progress w prawo krok 3 (bo opadaja naprzemian)
100.      End Select
101.  
102.     Case 2
103.      Select Case State
104.       Case 0 : State = 2 : Incr Steps                       'pocz R krok 1
105.       Case 4 : State = 2 : Decr Steps                       'revers z 2xHI
106.       Case 3 : State = 6 : Decr Steps                       'progress w lewo krok 3 (bo opadaja naprzemian)
107.      End Select
108.  
109.     Case 0                                                  '2xHI
110.      Select Case State
111.       Case 1 : State = 3 : Decr Steps                       'byl pocz L krok 1 ->L krok 2 S3
112.       Case 2 : State = 4 : Incr Steps                       'byl pocz R krok 1 ->R krok 2 S4
113.  
114.       Case 5 : State = 4 : Decr Steps                       'revers
115.       Case 6 : State = 3 : Incr Steps                       'revers
116.      End Select
117.  
118.     Case 3
119.      Select Case State
120.       Case 1 : State = 0 : Incr Steps
121.       Case 2 : State = 0 : Decr Steps
122.  
123.       Case 5 : Incr Steps
124.       Case 6 : Decr Steps
125.      End Select
126.       State = 0
127.  
128.    End Select
129.   '          Tuned with NoSave Tool
130.  
131.   $asm
132.   !POP  R24
133.   !out sreg, r24
134.   !POP R31
135.   !POP R30
136.   !POP R27
137.   !POP R26
138.   !POP R24
139.   !POP R16
140.   $end Asm
141.  
142. Return

W tym programie zmieniłem również LCD , z racji "sztywnego" połączenia na płycie testowej .