DRV8874

[Jacek]

Witam czytających czy może ktoś podpowiedzieć jak ustawić piny w tym sterowniku aby pracował w trybie pwm i sterowania lewo/prawo bo słabo z angielskim
https://www.pololu.com/product/4035
pozdrawiam Jacek.

[niveasoft]

Chyba nieskomplikowane. Na EN podajesz PWM a na PH 0 albo 1 i to jest lewo prawo.

[Jacek]

Witam no tak a "PMODE" tak jak jest do masy?
pozdrawiam Jacek.

[niveasoft]

Tam pisze, że jeśli PMODE do masy to uaktywnia się najprostszy ze sposobów kontroli układu. Ten typ kontroli polecają wszędzie tam gdzie to mozliwe czyli tam gdzie nie są potrzebne inne funkcje.
Polega to na tym że ten pin PH kontroluje kierunek a PWM podaje się na pin EN. Działa to jednak tez tak, że wyłączenie PWM zatrzymuje motor momentalnie bo zwiera jego wyjścia do masy. Czyli wyłaczenie PWM to natychmiastowy STOP silnika.

Natomiast podanie plusa na PMODE uaktywnia drugi tryb gdzie steruje się dwoma sygnałami PWM.
Chcesz kręcić w lewo to podajesz masę na IN1 a PWM na IN2.
Chcesz kręcić w prawo to podajesz masę na IN2 a PWM na IN1.
Można też hamować z jakąś wybraną siłą podając plusa na jedno wejście a PWM na drugie.
Jak chcesz zahamować na szlag to podajesz masę na obydwa wejścia IN1 i IN2.

[Jacek]

Witam bardzo dziękuje Bartek za odpowiedź spróbuje sterowania w pierwszym modzie.
pozdrawiam Jacek.

[Jacek]

Witam ponieważ w pierwszym trybie po wyłączeniu silnik kręci się jeszcze pewien czas co powoduje że wózek w urządzeniu się jeszcze przesuwa co powoduje zbyt daleki najazd na krańcówki muszę zmienić tryb pracy na sterowanie dwoma kanałami pwm napisałem programik testowy sygnał PMODE podłaczony na stałe do plusa.

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2. '****************************************************************
3. $regfile = "m328pdef.dat"
4. $crystal = 16000000
5. $hwstack = 64
6. $swstack = 64
7. $framesize = 128
8. $baud = 115200
9. $eepleave
10. Config Submode = New
11. '****************************************************************
12.     'KONFIGURACJA PORTU COM
13. Config Com1 = 115200 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0
14. Config Serialin = Buffered , Size = 128
15. Config Serialout = Buffered , Size = 128
16. Enable Serial
17. '****************************************************************
18.     'Debug Off
19. Debug On
20. '****************************************************************
21. Config TIMER2 = PWM , Compare_A_Pwm = Clear_up , Compare_B_Pwm = Clear_up , Prescale = 1024       'motor rotation
22.  '****************************************************************
23.         'KONFIGURACJA PORTOW
24. Config Portb.3 = Output : portb.3 = 1                                           'PWM rotation Motor      OC2A
25. Config portd.3 = Output : portd.3 = 1                                           'PWM rotation Motor     OC2B
26. Config Portb.5 = Output : Portb.5 = 0                                            'Led Blink
27. '****************************************************************
28. Enable Interrupts
29. Wait 1
30. '****************************************************************
31. Do
32.    Wait 5
33.    Pwm2a = 50                                                                   'PORTB.3
34.    Portd.3 = 0
35.    Toggle Portb.5
36.    Wait 5
37.    Pwm2b = 200                                                                  'PORTD.3
38.    Portb.3 = 0
39.    Toggle Portb.5
40. Loop
41. End
42. '****************************************************************
43.  

nie wiem czy dobrze ustawiłem tryb Timer2 do pracy w trybie PWM, niestety mój program nie działa można prosić o podpowiedź jak skonfigurować porty i timery aby działało w trybie 2 pwm na jeden sterownik chciałbym uzyć do jednej atmegi 328p 2 takich sterowników.
pozdrawiam Jacek.

[Jacek]

Witam napisałem następny program testowy

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. '****************************************************************
2. $regfile = "m328pdef.dat"
3. $crystal = 16000000
4. $hwstack = 64
5. $swstack = 64
6. $framesize = 128
7. $baud = 115200
8. $eepleave
9. Config Submode = New
10. '****************************************************************
11.     'KONFIGURACJA PORTU COM
12. Config Com1 = 115200 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0
13. Config Serialin = Buffered , Size = 128
14. Config Serialout = Buffered , Size = 128
15. Enable Serial
16. '****************************************************************
17.     'Debug Off
18. Debug On
19. '****************************************************************
20. Config TIMER2 = PWM , Compare_A_Pwm = Clear_up , Compare_B_Pwm = Clear_up , Prescale = 1024       'motor rotation
21.  '****************************************************************
22.         'KONFIGURACJA PORTOW
23. Config Portb.3 = Output : portb.3 = 1                                           'PWM rotation Motor      OC2A
24. Config portd.3 = Output : portd.3 = 1                                           'PWM rotation Motor     OC2B
25. Config Portb.5 = Output : Portb.5 = 0                                           'Led Blink
26. '****************************************************************
27. Enable Interrupts
28. Portb.3 = 1
29. Portd.3 = 1
30. Wait 1
31. '****************************************************************
32. Do
33.   Wait 1
34.    Pwm2a = 0
35.    Pwm2b = 0
36.    Wait 1
37.    Pwm2b = 0
38.    Portd.3 = 0
39.    Pwm2a = 18                                                                   'PORTB.3
40.    'Portd.3 = 0
41.    Toggle Portb.5
42.    Wait 15
43.    Pwm2a = 0
44.    Pwm2b = 0
45.    Wait 1
46.    pwm2a = 0
47.    Portb.3 = 0
48.    Pwm2b = 18                                                                   'PORTD.3
49.    'Portb.3 = 0
50.    Toggle Portb.5
51.    Wait 15
52. Loop
53. End
54. '****************************************************************
55.  

niestety przy wartościach poniżej 18 dla PWM silnik nie ma siły aby obracać platformą.
pozdrawiam Jacek.

[niveasoft]

Ogólnie to masz bardzo niską częstotliwość tego PWM. 16MHz/1024 preskaler/256 (8bit) PWM = 61Hz
Może zmniejsz ten preskaler przy timerze bo ten sterownik może pracować z częstotliwościa do 100kHz.
W trybie PWM nie masz w ogóle kontroli nad pinami PORTB.3 i PORTD.3 więc wpisywanie tam 0 możesz sobie darować.
Albo sterujesz PWM2x = 0 albo musiałbyś je od timera odłączać.

Mógłbyś też pokazać ten program który nie hamuje w tym pierwszym trybie.

[Jacek]

Witam musiałem wrócić do tej pierwszej wersji z sygnałem mode podpiętym do masy

program główny

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2.     '****************************************************************
3. $regfile = "m328pdef.dat"
4. $crystal = 16000000
5. $hwstack = 64
6. $swstack = 64
7. $framesize = 128
8. $baud = 115200
9. $eepleave
10. Config Submode = New
11. '****************************************************************
12.     'KONFIGURACJA PORTU COM
13. Config Com1 = 115200 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0
14. Config Serialin = Buffered , Size = 128
15. Config Serialout = Buffered , Size = 128
16. Enable Serial
17. '****************************************************************
18.     'Debug Off
19. Debug On
20.  
21. '****************************************************************
22. $include "Subs\Blink_.inc"
23. $include "Subs\Read_adc.inc"
24. $include "Subs\Rotate_left.inc"
25. $include "Subs\Rotate_right.inc"
26. $include "Subs\Rotate_stop.inc"
27. '****************************************************************
28.         'KONFIGURACJA TIMER'OW
29. 'Config Timer0 = Pwm , Compare_A_Pwm = Clear_up , Compare_B_Pwm = Clear_up , Prescale = 1024       'motor travel
30. Config TIMER2 = Pwm , Compare_B_Pwm = Clear_up , Prescale = 1024                'motor rotation
31. Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
32. On Timer1 Przer_timer1
33. 'Start Timer2
34. Enable Timer1
35.  '****************************************************************
36.         'KONFIGURACJA PORTOW
37. Config Portb.3 = Output : portb.3 = 0                                           'PWM rotation Motor      OC2A
38. Config portd.3 = Output : portd.3 = 0                                           'PWM rotation Motor     OC2B
39. Config Portd.6 = Output : portd.6 = 1                                           'PWM  travel Motor      OC0A
40. Config Portd.5 = Output : portd.5 = 1                                           'PWM  travel Motor      OC0B
41. Config Portb.5 = Output : Portb.5 = 0                                           'LED_LIVE
42. Config Portc.2 = Input : pinc.2 = 1                                             'Sw rotate left
43. Config portc.3 = Input : pinc.3 = 1                                             'Sw rotate right
44. Config portc.6 = Input : pinb.0 = 1                                             'Sw  travel left
45. Config portd.7 = Input : pind.7 = 1                                             'Sw travel right
46. Config Portd.2 = Input : Pind.2 = 1                                             'limit left travel
47. Config Portd.4 = Input : Pind.4 = 1                                             'limit right travel
48. '****************************************************************
49. 'ADC0 poti PWM rotation Motor
50. 'ADC1 poti PWM travel Motor
51. Config ADC = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
52. 'Start ADC
53. '****************************************************************
54.         'ALIASY PORTOW
55. PWM_rot_left Alias Portb.3                                                      'PWM  rotation  Motor OC2A
56. PWM_rot_right Alias Portd.3                                                     'PWM rotation Motor OC2B
57. PWM_trav_left Alias Portd.6                                                     'PWM  travel Motor    OC0A
58. PWM_trav_right Alias Portd.5                                                    'PWM  travel Motor OC0B
59. Led_live Alias Portb.5                                                          'LED shows that the microcontroller did not hang
60. Sw_rot_left Alias Pinc.2                                                        'Sw rotate left
61. Sw_rot_right Alias Pinc.3                                                       'Sw rotate right
62. Sw_trav_left Alias Pinb.0                                                       'Sw travel left
63. Sw_trav_right Alias Pind.7                                                      'Sw travel right
64. Limit_left_trv Alias pind.2                                                     'limit left travel
65. Limit_right_trv Alias pind.4                                                    'limit right travel
66.     '****************************************************************
67.         'ZMIENNE   CZASU
68. Dim Timer_tikx10 As Byte                                                        'variable counting timer overflow
69. Dim Timertikx100 As Byte
70. Dim Timertikx200 As Byte
71. Dim Timer_tik_flag As Byte
72. Flaga10ms Alias Timer_tik_flag.0
73. Flaga100ms Alias Timer_tik_flag.1
74. Flaga500ms Alias Timer_tik_flag.2
75. Flaga1s Alias Timer_tik_flag.3
76. Flaga2s Alias Timer_tik_flag.4
77. Flaga2_5s Alias Timer_tik_flag.5
78.         'zostaly jeszce trzy wolne flagi
79.         ' a uzylem tylko jednego bajtu
80.         ' Paweł - pikczu
81. Dim Timer0_tik_flag As Byte
82. Flaga4ms Alias Timer0_tik_flag.6
83.     '****************************************************************
84.     'STALE
85.  
86.     '****************************************************************
87.     'ZMIENNE
88. Dim ADC_Read As Word
89. Dim Sw_cnt As Byte
90. Dim Lock As Byte
91. Dim ADC_rotate As Word
92. Dim PWM_rotate As Word
93.     '****************************************************************
94. Enable Interrupts
95. '****************************************************************
96. Waitms 500
97. Cls
98. '****************************************************************
99.     'USTAWIENIA POCZATKOWE   'INITIAL SETTINGS
100. Stop timer2
101. 'Portb.3 = 0                                                                     'dla testu
102. '****************************************************************
103. Cls
104. Print "PROGRAM TESTOWY"
105. Print "NAPĘDU LASERA"
106. Print "KRZYŻOWEGO"
107. Waitms 250
108. '****************************************************************
109.         'PETLA GLOWNA   'MAIN LOOP
110. '****************************************************************
111. Do
112. '****************************************************************
113.    If Timer_tikx10 >= 10 Then                                                   'jesli uplynelo 100ms to
114.       Flaga100ms = 1                                                            'ustaw flage uplynelo 100ms
115.       Incr Timertikx100
116.       Timer_tikx10 = 0                                                          ''zeruj liczenie
117.    End If
118.    If Timertikx100 >= 10 Then                                                   'jesli uplynela sekunda
119.       Flaga1s = 1                                                               'ustaw flage sekundy
120.       Incr Timertikx200
121.       Timertikx100 = 0                                                          'zeruj liczenie
122.    End If
123.    If Timertikx200 >= 2 Then
124.       Flaga2s = 1
125.       Timertikx200 = 0
126.    End If
127. '****************************************************************
128.    If Flaga10ms = 1 Then
129.       If Sw_rot_left = 0 Then
130.          Call Rotate_left
131.       End If
132.       If Sw_rot_right = 0 Then
133.          Call Rotate_right
134.       End If
135.       If Sw_rot_left = 1 And Sw_rot_right = 1 Then
136.          Call Rotate_stop
137.       End If
138.  
139. '****************************************************************
140.       Flaga10ms = 0
141.    End If
142.  '***************************************************************
143.    If Flaga100ms = 1 Then                                                       'co 100ms
144.       Call Read_adc
145.       Flaga100ms = 0                                                            'wyzeruj Flaga100ms
146.    End If
147. '****************************************************************
148.    If Flaga1s = 1 Then                                                          'co 1 sekundę
149.       Call Blink_
150.       Print "ADC_rotate " ; ADC_rotate
151.       Print "PWM2B " ; PWM2b
152.       Print "PWM_rotate " ; PWM_rotate
153.       Print "---------------------------------------"
154.       If Sw_rot_left = 0 Then
155.          Print "OBR_LEWO"
156.       End If
157.       If Sw_rot_right = 0 Then
158.          Print "OBR_PRAWO"
159.       End If
160.       If Sw_rot_left = 0 And Sw_rot_right = 0 Then
161.          Print "STOP"
162.       End If
163.       Flaga1s = 0
164.    End If
165. '****************************************************************
166.    If Flaga2s = 1 Then                                                          'co2s
167.       Flaga2s = 0
168.    End If
169.     '****************************************************************
170.    PWM_rotate = ADC_rotate / 4
171. '**************************************************************
172. Loop
173. End
174.     '****************************************************************
175.         'PODPROGRAM PRZERWAŃ TIMER1
176. Przer_timer1:
177.    Timer1 = 45536                                                               'wstawienie do Timer1 wartości 45536
178.    Incr Timer_tikx10
179.    If Timer_tikx10 = 1 Then
180.       Set Flaga10ms
181.    End If
182. Return
183.     '****************************************************************
184.  
185.  

suby

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2.        'MRUGANIE DIODĄ LED CO 1 SEKUNDĘ
3.     ' CO BY BYŁO WIDAĆ ŻE UKŁAD ŻYJE
4.     'LED BLINKS EVERY 1 SECOND
5.     ' WHAT WOULD HAVE BEEN SEE THAT THE SYSTEM IS ALIVE
6. $nocompile
7. Sub Blink_
8.    Toggle Led_live
9. End Sub
10.  

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2. 'odczyt adc 0
3. $nocompile
4. Sub Read_adc
5.    ADC_rotate = Getadc(0)
6. End Sub
7.  

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2. 'sub rotate left
3. $nocompile
4. Sub Rotate_left
5.    Start Timer2
6.    Pwm2b = PWM_rotate
7.   Portb.3 = 0
8.    Print "LEWO"
9. End Sub
10.  

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2. 'sub rotate right
3. $nocompile
4. Sub Rotate_right
5.   Start Timer2
6.    Pwm2b = PWM_rotate
7.    portb.3 = 1
8.    Print "PRAWO"
9. End Sub
10.  

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2.  'sub rotate stop
3. $nocompile
4. Sub Rotate_stop
5.   Stop timer2
6.    pwm2b = 0
7.    Print "STOP"
8. End Sub
9.  

to całość print'y mam żeby widzieć w monitorze czy weszło do suba
pozdrawiam Jacek.
P.S. znalazłem na YT Twój film jak sterujesz prędkością silnika https://www.youtube.com/watch?v=qEuld7CcZys