Napęd do lasera

[tomaszdko]

Używam arduino nano atmega328p . Mostek podłączony pod wyjścia PWM .
Pierwszy kanał L298 ma podane PWM z PIND.5 I PIND.6 . - Timer0
Drugi kanał PWM z PIND.3 I PINB.3 - Timer2

Po twoim kawałku kodu widzę że używasz innego procka .
Jeśli używasz innego to zmień w moim pogram na swój procek i ewentualnie zmień piny .
Inny procek może mieć na innych pinach wyjścia PWM.

Twojego kodu nie znam więc nie wiem co ma robić .

[Jacek]

Witam no tak powinienem wstawić cały kod a nie tylko wycinki, a to mój program

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2.  
3. '****************************************************************
4. $regfile = "m328pdef.dat"
5. $crystal = 16000000
6. $hwstack = 64
7. $swstack = 64
8. $framesize = 128
9. $baud = 115200
10. $eepleave
11. Config Submode = New
12. '****************************************************************
13.     'KONFIGURACJA PORTU COM
14. Config Com1 = 115200 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0
15. Config Serialin = Buffered , Size = 128
16. Config Serialout = Buffered , Size = 128
17. Enable Serial
18. '****************************************************************
19.     'Debug Off
20. Debug On
21.  
22. '****************************************************************
23. $include "Subs\Blink_.inc"
24. $include "Subs\Read_adc.inc"
25. $include "Subs\Rotate_left.inc"
26. $include "Subs\Rotate_right.inc"
27. $include "Subs\Rotate_stop.inc"
28. $include "Subs\Travel_left.inc"
29. $include "Subs\Travel_right.inc"
30. $include "Subs\Travel_stop.inc"
31. '****************************************************************
32.         'KONFIGURACJA TIMER'OW
33. Config Timer0 = Pwm , Compare_A_Pwm = Clear_down , Prescale = 64                '256             '1024              'motor  rotation
34. Config TIMER2 = Pwm , Compare_A_Pwm = Clear_up , Prescale = 64                  '256                 '1024                'motor travel
35. Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
36. On Timer1 Przer_timer1
37. 'Start Timer2
38. Enable Timer1
39.  '****************************************************************
40.         'KONFIGURACJA PORTOW
41. Config Portc.4 = Output : Portc.4 = 1                                           'IN1 rotation Motor
42. 'Config Portd.7 = Output : portd.7 = 1                                           'IN1 rotation Motor
43. Config Portd.5 = Output : portd.5 = 1                                           'IN2 rotation Motor
44. 'Config portd.6 = Output : portd.6 = 1                                           'SPEED rotation Motor
45. '****************************************************************
46. Config Portb.1 = Output : portb.1 = 1                                           'IN3 travel Motor
47. Config portb.2 = Output : portb.2 = 1                                           'IN4 travel Motor
48. 'Config PortB.3 = Output : portB.3 = 1                                           'SPEED travel Motor
49. '****************************************************************
50. Config Portb.5 = Output : Portb.5 = 0                                           'LED_LIVE
51. Config Portd.2 = Input : Pind.2 = 1                                             'limit left travel
52. Config Portd.4 = Input : Pind.4 = 1                                             'limit right travel
53. '****************************************************************
54. Config ADC = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
55. Start ADC
56. '****************************************************************
57.         'ALIASY PORTOW
58. IN1 Alias Portc.4                                                               'IN1 rotation motor
59. 'IN1 Alias Portd.7                                                               'IN1 rotation motor     usmazony?
60. IN2 Alias Portd.5                                                               'IN2 rotation Motor
61. Speed_rot Alias Portd.6                                                         'SPEED rotation motor
62. '****************************************************************
63. IN3 Alias Portb.1                                                               'IN3 travel Motor
64. IN4 Alias Portb.2                                                               'IN4 travel Motor
65. Speed_trav Alias Portb.3                                                        'SPEED travel Motor
66. '****************************************************************
67. Led_live Alias Portb.5                                                          'LED shows that the microcontroller did not hang
68. Limit_left_trv Alias pind.2                                                     'limit left travel
69. Limit_right_trv Alias pind.4                                                    'limit right travel
70.     '****************************************************************
71.         'ZMIENNE   CZASU
72. Dim Timer_tikx10 As Byte                                                        'variable counting timer overflow
73. Dim Timertikx100 As Byte
74. Dim Timertikx200 As Byte
75. Dim Timer_tik_flag As Byte
76. Flaga10ms Alias Timer_tik_flag.0
77. Flaga100ms Alias Timer_tik_flag.1
78. Flaga500ms Alias Timer_tik_flag.2
79. Flaga1s Alias Timer_tik_flag.3
80. Flaga2s Alias Timer_tik_flag.4
81. Flaga2_5s Alias Timer_tik_flag.5
82.         'zostaly jeszce trzy wolne flagi
83.         ' a uzylem tylko jednego bajtu
84.         ' Paweł - pikczu
85. Dim Timer0_tik_flag As Byte
86. Flaga4ms Alias Timer0_tik_flag.6
87.     '****************************************************************
88.     'STALE
89.  
90.     '****************************************************************
91.     'ZMIENNE
92. Dim ADC_travel As Word
93. Dim PWM_travel As Word
94. Dim ADC_trav As Word
95. Dim PWM_trav As Word
96. Dim Sw_cnt As Byte
97. Dim Lock As Byte
98. Dim ADC_rotate As Word
99. Dim PWM_rotate As Word
100. Dim ADC_rot As Word
101. Dim PWM_rot As Word
102.     '****************************************************************
103. Enable Interrupts
104. '****************************************************************
105. Waitms 500
106. Cls
107. '****************************************************************
108.     'USTAWIENIA POCZATKOWE   'INITIAL SETTINGS
109. '****************************************************************
110. Cls
111. Print "PROGRAM TESTOWY"
112. Print "NAPEDU LASERA"
113. Print "KRZYZOWEGO"
114. Waitms 250
115. '****************************************************************
116.         'PETLA GLOWNA   'MAIN LOOP
117. '****************************************************************
118. Do
119. '****************************************************************
120.    If Timer_tikx10 >= 10 Then                                                   'jesli uplynelo 100ms to
121.       Flaga100ms = 1                                                            'ustaw flage uplynelo 100ms
122.       Incr Timertikx100
123.       Timer_tikx10 = 0                                                          ''zeruj liczenie
124.    End If
125.    If Timertikx100 >= 10 Then                                                   'jesli uplynela sekunda
126.       Flaga1s = 1                                                               'ustaw flage sekundy
127.       Incr Timertikx200
128.       Timertikx100 = 0                                                          'zeruj liczenie
129.    End If
130.    If Timertikx200 >= 2 Then
131.       Flaga2s = 1
132.       Timertikx200 = 0
133.    End If
134. '****************************************************************
135.    If Flaga10ms = 1 Then
136. '****************************************************************
137.       Select Case PWM_rot
138.          Case 0 To 120 : Call Rotate_left
139.          Case 121 To 129 : Call Rotate_stop
140.          Case 130 To 255 : Call Rotate_right
141.       End Select
142. '****************************************************************
143.       Select Case PWM_trav
144.          Case 0 To 120 : Call Travel_left
145.          Case 121 To 129 : Call Travel_stop
146.          Case 130 To 255 : Call Travel_right
147.       End Select
148. '****************************************************************
149.       Flaga10ms = 0
150.    End If
151.  '***************************************************************
152.    If Flaga100ms = 1 Then                                                       'co 100ms
153.       Call Read_adc
154.       Flaga100ms = 0                                                            'wyzeruj Flaga100ms
155.    End If
156. '****************************************************************
157.    If Flaga1s = 1 Then                                                          'co 1 sekundę
158.       Call Blink_
159.       Debug "---------------------------------------"
160.       Debug "ADC_rot " ; ADC_rot
161.       Debug "PWM_rot " ; PWM_rot
162.       Debug "ADC_trav " ; ADC_trav
163.       Debug "PWM_trav " ; PWM_trav
164.       If Limit_left_trv = 0 Then
165.          Debug "LIMIT LEFT"
166.       End If
167.       If Limit_right_trv = 0 Then
168.          Debug "LIMIT RIGHT"
169.       End IF
170.       Flaga1s = 0
171.    End If
172. '****************************************************************
173.    If Flaga2s = 1 Then                                                          'co2s
174.       Flaga2s = 0
175.    End If
176.     '****************************************************************
177.    PWM_rotate = ADC_rotate / 4
178.    PWM_travel = ADC_travel / 4
179.    PWM_trav = ADC_trav / 4
180.    PWM_rot = ADC_rot / 4
181. '****************************************************************
182.    If Limit_left_trv = 0 And Limit_right_trv = 1 And PWM_trav => 130 Then
183.       Call Travel_stop
184.    End If
185.    If Limit_right_trv = 0 And Limit_left_trv = 1 And PWM_trav =< 120 Then
186.       Call Travel_stop
187.    End If
188. '****************************************************************
189. Loop
190. End
191.     '****************************************************************
192.         'PODPROGRAM PRZERWAN TIMER1
193. Przer_timer1:
194.    Timer1 = 45536                                                               'wstawienie do Timer1 wartosci 45536
195.    Incr Timer_tikx10
196.    If Timer_tikx10 = 1 Then
197.       Set Flaga10ms
198.    End If
199. Return
200.     '****************************************************************
201.  
202.  
203.  

program za pomocą joy'a w osi X ma sterować przesuwaniem podstawą lasera po szynie lewo, prawo w osi Y ma obracać podstawę lasera w lewo, prawo na szynie w osi X są zainstalowane wyłączniki krańcowe.
Korzystam z arduino uno z mikrokontrolerem Atmega328p oraz nakładki DFRobot Motor Shield L298P v1.3 z nakładki wylutowałem układ 74HC00 by do sterowania kierunkami używać bezpośrednio wejść IN1 IN2 IN3 IN4 a pwm ENA i ENB
dlatego pytałem jak masz podłączone w swoim driverze z L298 na pokładzie sygnały czy bezpośrednio tak jak u mnie czy jest tam ten 74HC00 i przez niego jak jest na tym rysunku

L298_shield.jpg

pozdrawiam Jacek.

P.S. mam porobione subrutyny których nie wstawiłem jeżeli są potrzebne to umieszczę.

[tomaszdko]

Znalazłem typowy driver L298 .

IN1 IN2 IN3 IN4 - tam są wpięte bezpośrednio PWM . Piny ENA i ENB mają jupery założone na stałe.
Użyj mojego kodu i dodaj wszystko prócz sterowania czyli krańcówki i co tam chcesz jeszcze.

Lepiej by było użyć pinów ENA i ENB do PWM (bo można użyć tylko jednego timera) a kierunki zrobić na IN1 IN2 IN3 IN4 . No ale ja robiłem na małej wersji smd bez pinów ENA i ENB .
Sprawdź na razie tak jak opisałem na początku tego posta

[Jacek]

Witam bardzo dziękuje za info teraz wiem że wylutowanie układu 74HC00 było słuszną decyzją jeszcze raz dzięki Tomek.
pozdrawiam Jacek.

[Jacek]

Witam, Tomek program który podesłałeś działa bardzo dobrze https://www.youtube.com/watch?v=2pTekg34ozY jak mogę się Tobie odwdzięczyć za poświęcenie czasu i napisanie głównego kawałka kodu.
Teraz będę próbował dopisać obsługę modułu WiFi i może Bartek napisze apkę na iPhone.
pozdrawiam Jacek.

[tomaszdko]

No i gitara gra .

Najlepiej jak byś miał projekt zrobiony na procku posiadającymi 2 timery 16bit (ATmega128 lub ATmega1284).
Płynność przy manipulacji przebiegiem PWM jest znacznie przyjemniejsza niż na timer 8bit .
Możesz zrobić eksperymenty z PWM zmieniając prescaler i ustawiając np: napięcia na silniki .
Możesz też zmienić wielkość zmiennych joya dla strefy "martwej" zyskując bardziej płynne posuwy silników .
Czyli zmień wartość zmiennych XADC i YADC tak jak w tym przykładzie . Tak zmieniaj by mieć największą możliwość manipulowania joyem.

Kod: Zaznacz cały

IF XADC>=115 AND XADC=<135 THEN       '1 silnik
COMPARE0a=0
COMPARE0b=0
END IF
 
IF XADC<=114 THEN
COMPARE0b=0
PWM_1_P=114-XADC
PWM_1_P=PWM_1_P*2
COMPARE0A=PWM_1_P
END IF
 
IF XADC>=136 THEN
COMPARE0a=0
PWM_1_L=XADC-136
PWM_1_L=PWM_1_L*2
COMPARE0b=PWM_1_L
END IF
 
'----------------------------------------
                                     '2 silnik
IF YADC>=115 AND YADC=<135 THEN
COMPARE2a=0
COMPARE2b=0
END IF
 
IF YADC<=114 THEN
COMPARE2b=0
PWM_2_P=114-YADC
PWM_2_P=PWM_2_P*2
COMPARE2A=PWM_2_P
END IF
 
IF YADC>=136 THEN
COMPARE2a=0
PWM_2_L=YADC-136
PWM_2_L=PWM_2_L*2
COMPARE2b=PWM_2_L
END IF

[Jacek]

Tomek zmieniłem zakresy "strefy martwej" do minimum i działa dobrze tak jak na filmiku jeszcze raz dzięki, muszę podłączyć ESP8266 i zobaczyć jak to rozkminić.
pozdrawiam Jacek.