Operacje na sygnale PWM.

[Oldman]

Po sugestii Bartka postanowiłem wykorzystać przerwanie PCINT, tym bardziej że musiałem zmierzyć dwa sygnały z odbiornika, a Tiny25 ma tylko jedno przerwanie zewnętrzne: INT0.
Podzielę się tu problemami jakie napotkałem przy pisaniu tego programu. A nuż się komuś przyda.
Najpierw kilka informacji o samych sygnałach jakie pojawiają się na wyjściu modelarskiego odbiornika RC. Są to impulsy o dł. w zakresie 800-2200us (standard to 1000-2000us) a wartość 1500us to pozycja "Zero" czyli "Neutrum". W przypadku odbiornika 6-kanałowego impulsy pojawiają się kolejno (bez przerwy pomiędzy nimi) od kanału pierwszego do szóstego, a następnie jest przerwa synchronizująca wypełniająca czas ramki do 20ms. Widać to na rysunku.

sygnalRC.jpg

I tu napotkałem pierwszy kłopot: Jak kończy się impuls na którymś kanale to na następnym się pojawia. Wcześniej napisałem, że następuje to bez przerwy- ściśle mówiąc przerwa tam jest. W moim przypadku (aparatura Taranis) ta przerwa ma 2us.
Żeby sprawdzić jak PCINT sobie z tym poradzi napisałem prosty program, który wyglądał podobnie jak ten, z tym że tam po przekroczeniu "Neutrum" była zmiana stanu odpowiedniego wyjścia.

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.  
2.  $regfile = "attiny25.dat"
3.  $crystal = 8000000
4.  $hwstack = 40
5.  $swstack = 16
6.  $framesize = 32
7.  
8.  Dim P As Byte                                              'długość impulsu dla kanału A
9.  Dim Q As Byte                                              ' zmienna pobrana z ADC
10.  Dim R As Byte                                              'długość impulsu dla kanału B
11.  Dim A As Bit                                               'bit dla identyfikacji przerwań PCINT
12.  Dim B As Bit                                               'j.w.
13.  Dim C As Bit                                               'bit zezwalający na skok do podprogramu Obliczenia
14.  
15.  Config Portb = &B11111000                                  'PB0 wej Kanał A, PB1 wej Kanał B, PB2 wej ADC
16.          Portb = &B11100000                                 'PB3 wyj nr1, PB4 wyj nr2.
17.  
18.  Enable Pcint0
19.  On Pcint0 Pomiar
20.  Pcmsk = &B00000011                                         'przerwanie aktywne dla wejść PB0 i PB1
21.  Enable Interrupts
22.  
23.  Config Timer0 = Timer , Prescale = 64
24.  Config Timer1 = Timer , Prescale = 64                      'krok 8us
25.  Config Adc = Single , Prescaler = Auto ,
26.  Start Adc
27. Do
28.   If C = 1 Then Gosub Obliczenia
29.  
30. Loop
31. End
32.  
33.  
34.   Pomiar:
35.       'dla kanału A
36.  
37.             If A = 1 Then                                   'jeśli poprzednie przerwanie było z wej PB0
38.                   Stop Timer0                               'zatrzymaj timer1
39.                   A = 0                                     'wyzeruj A
40.             End If
41.             If Pinb.0 = 1 Then                              'jeśli pojawi się impuls na wej PB0
42.                   Start Timer0                              'włącz timer0
43.                   A = 1                                     'zapamiętaj że z tego wejścia było przerwanie PCINT
44.             End If
45.  
46.   'dla kanału B
47.     If B = 1  Then                            'jeśli poprzednie przerwanie było z wej PB1
48.             Stop Timer1                                     'reszta jak wyżej
49.             B = 0
50.     End If
51.  
52.  
53.     If Pinb.1 = 1 Then                                      'jeśli pojawi się impuls na wej PB1
54.            Start Timer1
55.            B = 1                                            'zapamiętaj że z tego wejścia było przerwanie PCINT
56.            C = 1                                            'zainicjuj skok do podprogramu Obliczenia  
57.     End If
58.  
59.  
60.   Return
61.  
62.  
63.  
64.   Obliczenia:
65.  
66.        C = 0                                                'skasuj bit skoku do podprogramu
67.  
68.        P = Timer0                                           'przepisz wartości timerów do zmiennych
69.        Timer0 = 0
70.        R = Timer1
71.        Timer1 = 0
72.  
73.       'tutaj można wstawić operacje na uzyskanych wartościach
74.  
75.  
76.   Return

Kilka uwag do listingu: jest tam uruchomiony przetwornik ADC bo go potrzebuję do moich zadań. W przerwaniu od PCINT (Pomiar) najpierw jest warunek, który wyłącza timer a dopiero potem ten załączający. Tak musi być żeby natychmiast nie skasować bitu A (lub B) i zatrzymać timer. Czy ten program działał? I tak i nie Działał tylko w przypadku gdy podłączałem kanały, które nie były kolejnymi. Czyli np. K1 i K3, K1 i K4, K3 i K1, ale już K2 i K3 powodował, że program wariował. Na wyjściu pojawiały się dwa impulsy zamiast jednego itp. cuda. Poradziłem sobie z tym w taki sposób, że wprowadziłem dodatkowy warunek sprawdzający stany pinów i bitów A i B. To pomogło.

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1.      'dla kanału A
2.  
3.             If A = 1 And Pinb.0 = 0 Then                    'jeśli poprzednie przerwanie było z wej PB0
4.                   Stop Timer0                               'zatrzymaj timer1
5.                   A = 0                                     'wyzeruj A
6.  
7.  
8.             End If
9.             If Pinb.0 = 1 And A = 0 Then                    'jeśli pojawi się impuls na wej PB0
10.                   Start Timer0                              'włącz timer0
11.                   A = 1                                     'zapamiętaj że z tego wejścia było przerwanie PCINT
12.             End If
13.  
14.   'dla kanału B
15.     If B = 1 And Pinb.1 = 0 Then                            'jeśli poprzednie przerwanie było z wej PB1
16.             Stop Timer1                                     'reszta jak wyżej
17.             B = 0
18.  
19.     End If
20.  
21.  
22.     If Pinb.1 = 1 And B = 0 Then                            'jeśli pojawi się impuls na wej PB1
23.            Start Timer1
24.            B = 1                                            'zapamiętaj że z tego wejścia było przerwanie PCINT
25.            C = 1                                            'zainicjuj skok do podprogramu Obliczenia
26.     End If

Potem dodałem jeszcze bity które umożliwiły ustalenie kolejności podłączenia kanałów, co pozwoliło na wykonanie skoku do podprogramu "Obliczenia" dopiero po zakończeniu tego drugiego. Dodałem też korektę do timerów. Dlaczego? Bo przy oscylatorze 8MHz i preskalerze 64 czas przepełnienia to 2048us, a to za mało żeby zmierzyć impuls RC.
Zdaję sobie sprawę, że można to zrobić inaczej. Pewnie jest tyle rozwiązań ilu bascomowców ale to rozwiązanie jest najlepsze. Bo moje.

[niveasoft]

Rozumiem, że to Twoje rozwiązanie, ale chciałbym zwrócić uwagę na częsty problem.
Zawsze kiedy sprawdzamy jakaś zmienną to kompilator wciąga ją do rejestru (najczęściej R24). Mamy ją więc w tym rejestrze załadowaną i mamy szybki dostęp.
Kiedy widzę, że ktoś pisze "If zmienna = 0 Then" a linijkę niżej "If Ta sama Zmienna = 1" to myslę że to marnotrawstwo czasu
Kompilator jeszcze raz ładuje tę zmienną do rejestru tylko tym razem porównuje z inna wartością, a przecież można napisać "ELSE"
Poniższe kody, które robią dokładnie to samo, wrzucone do symulatora pokazują problem. Jeden potrzebuje 27 cykli a drugi 19...To może mała różnica, ale to tez najkrótszy kod...

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. Dim A As Byte , B As Byte
2.  
3. nop
4.  
5. If A = 0 Then
6.  nop
7. End If
8.  
9. If A = 1 Then
10.  nop
11. End If
12.  
13. If B = 0 Then
14.  nop
15. End If
16.  
17. If B = 1 Then
18.  nop
19. End If
20.  
21. End                                                         '27 cykli

Code: [Zaznacz cały] [Rozwiń/Zwiń]

1. Dim A As Byte , B As Byte
2.  
3. nop
4.  
5. If A = 0 Then
6.  nop
7. Else
8.  nop
9. End If
10.  
11.  
12. If B = 0 Then
13.  nop
14. Else
15.  nop
16. End If
17.  
18. End                                                         '19 cykli

Dla większej ilości wartości można użyć ELSEIF lub SELECT CASE

[Oldman]

Dziękuję za zainteresowanie. Wykorzystałem dodatkowy warunek "else" w pierwszej (szkieletowej) wersji programu. Wydawało się to logiczne, proste i zgodne z Twoimi przykładami, ale niestety układ wariował dla sąsiednich kanałów, odległych o 2us. Dlatego dodałem ten iloczyn "AND" i rozbiłem sprawdzanie stanu pinów na dwa niezależne If-y. Może te dodatkowe takty procesora w tym przypadku okazały się zbawienne